不用下载安装，你的机器人可以直接在浏览器里跳舞丨Jupyter-ROS

郭一璞 2019-04-08 12:25:10 来源：量子位

伊瓢发自纽凹非寺

量子位报道 | 公众号 QbitAI

Jupyter一直是非常受欢迎的交互式笔记本，但是机器人爱好者没有太多机会用它。

最近，Jupyter-ROS插件出炉了，可以用Jupyter实现ROS功能。

而且你只需要一个浏览器界面，不用安装设置，直接在云端运行，简直不要太方便。

现在，你的机器人可以在Jupyter里跳舞了。

无需安装，开浏览器即用

此前，如果想用ROS，至少你需要会用Linux和Qt框架，下载安装环境搭建……做各种准备工作。

但现在，如果你依靠Jupyter和ipywidgets框架是用ROS，完全不用这么麻烦：

只要有一个Web浏览器就行，不受Linux限制，不需要编译Qt应用；

复杂的功能，也可以只靠浏览器就搞定，比如：JavaScript滑块、3D WebGL、WebRTC实时视频流……

而且不用在本地运行，可以跑在远程服务器上，不需要手动设置，也不用安装，几乎是即开即用，省略了前期的各种复杂步骤。

界面也十分简洁，一个窗口就够用，代码和交互界面不分开，两者都在同一个笔记本内。

敲几行代码，就可以召唤可视化界面。

另外，使用Jupyter-ROS，可以借助bqplot绘图。

当然也可以实现3D可视化，一般用的工具是RViz。

现在一些RViz的功能也可以移植到Web浏览器里，用代码把RViz可视化和不同数据类型结合，比如激光扫描、机器人轨迹、机器人3D（URDF）模型等。

借助ipywidgetification，你可以让复杂的可视化文件在Web端呈现出来，并且在JupyterLab里随意调节这些可视化效果。

博客原文：

https://blog.jupyter.org/ros-jupyter-b7e82b5e1202

GitHub：

https://github.com/RoboStack/jupyter-ros

bqplot绘图工具：

https://github.com/bloomberg/bqplot