马斯克剧透特斯拉无人泊车，网友：落后中国汽车了
自主泊车的原理与挑战
一凡 发自 副驾寺
智能车参考 | 公众号 AI4Auto
马斯克剧透了特斯拉无人泊车，遭到部分网友拆台：
最近马斯克在回复网友时称，特斯拉正在开发自动泊车功能。
他没有透露过多细节，比如上线时间等等，于是有网友回复，这功能中国汽车已经实现了。
售价12万元的车型都能智能泊车了。
特斯拉自主泊车要来了
最近特斯拉的一位投资者在社交网络发帖称，希望特斯拉可以实现360度BEV。
有科技博主评论道，感觉这和自动驾驶关系不大啊。
这可把马斯克引来了。
马斯克并不这样认为，他还透露，特斯拉正在开发自动泊车的功能：
我们正在开发车辆识别停车位的功能。你选择一个停车位然后下车，车自己就能停进去。
据了解，特斯拉的车辆目前可以实现智能泊车，不过还不像马斯克所剧透的那样，泊车时人可以下车以及识别多个停车位供选择。
马斯克留言的帖子，评论区向来是热闹至极。
但这回网友们并不像上次他证实给赛博皮卡做防弹测试那样，一顿猛夸，而是拆起了台：
有网友当即回复：
抱歉啊马哥，据我所知，已经有两家中国汽车公司实现这功能了。
有网友反驳了：
就两家吗？连最便宜的电车宝骏云朵都有这功能了。
特斯拉的自主泊车还没上线，国产品牌在这上面已经遥遥领先。
国产品牌的自主泊车
国产车自主泊车最近挺出圈，上个月华为联合奇瑞发布了智界S7，无人代客泊车刷屏全网：
代客泊车一键激活，泊车途中可自主会车，识别行人并礼让，目标车位被占时还会自主寻找空车位。
按照规划，该功能在明年一季度前会在北上广深和重庆，苏州，东莞等7个城市开放，后续会开放更多城市，要求地下车库有网络信号。
刚刚新势力理想也发文详细介绍了代客泊车、离车泊入、自动泊车三大功能。
升级后的理想AD Max3.0可实现跨多楼层记忆泊车，自动寻找车位，泊入复杂车位比如断头路和角落车位等多项功能。
传统车企中比较有代表性的就是网友提到的宝骏云朵，其灵犀版售价12.58万元的车型可实现高阶智能驾驶。
虽然车子不像那位网友所说的是“最便宜电车”，但其使用的大疆车载智驾方案展现出了高性价比：
硬件配置方面，只有一个800万像素惯导双⽬摄像头，4枚环视摄像头，1枚后单⽬摄像头，1枚毫⽶波雷达，算力也只要32TOPS。
△图源：抖音@上海五菱汽车这样的配置，即可实现智能泊车、多层记忆泊车、高速领航辅助等一系列功能。
国产车在自主泊车上的领先引发网友感叹，特斯拉慢了一步：
赶紧的，埃隆。激活你的“恶魔模式”，用一个月把这功能上了吧。
其实自主泊车的发展最早可追溯至1992年，大众在概念车上提出了自主泊车辅助功能。
目前的自动泊车系统主要由雷达和摄像头组成，在泊车过程中采集图像和距离等数据传给主机。
计算机分析数据后生成泊车策略，再转化成信号，驱动控制系统，控制汽车做出转向，倒车和制动等动作。
总体可分为三个步骤：
- 车位探测
- 路径规划
- 路径跟踪
自主泊车首先要进行车位探测，车身将使用超声波雷达或者环视摄像头来探测车位两侧的泊车空间。
接着要做路径规划，要利用算法并建模然后进入到路径跟踪。
整个过程中有两大指标很重要，精度和速度。
车辆传感器要有足够的感知精度，如果感知精度不够，可能会产生两个误判：
- 自主找车位时有车位但感知不到。
- 自主倒车入库时能停进去但不停。
感知的准，还要感知的快，车位窄，车速快，如果感知慢，等感知到该车位能停时，可能车已经开远了。
以及随着越来越多的传感器上车，比如激光雷达和高清摄像头等，它们带来了质量更好的数据，数据量也随之更大，车辆算力或数据传输能力如果不够，可能会带来运算和传输的延迟。
所以，要实现自主泊车不仅仅是传感器堆料就能解决，还要考虑芯片算力，算法实现以及车辆自身的素质。
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